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Programme scientifique présenter à l’atelier international sur les robots médicaux et de services(MESROB2016), le 6 juillet 2016 à Graz, Autriche.

 

Portraitsakka 

 

Rob'Autisme :

Comment changer les compétences sociales d’un enfant autiste

 en 20 semaines

S. Sakka, R. Gaboriau, J. Picard, E. Redois, G.Sarfaty Parchantour 2 , L., S. Navarro3  et A. Barreau4

Institut de recherche pour les communications et la Cybernétique de Nantes, France,

E-mail : Cette adresse e-mail est protégée contre les robots spammeurs. Vous devez activer le JavaScript pour la visualiser. organisation à but non lucratif et les robots!, France

2 Medical University Centre de Nantes, CPGEA, France, e-mail : Cette adresse e-mail est protégée contre les robots spammeurs. Vous devez activer le JavaScript pour la visualiser.

3 Organisation à but non lucratif STEREOLUX, France, e-mail: Cette adresse e-mail est protégée contre les robots spammeurs. Vous devez activer le JavaScript pour la visualiser.

4 L'Ecole Centrale de Nantes, France, e-mail : Cette adresse e-mail est protégée contre les robots spammeurs. Vous devez activer le JavaScript pour la visualiser.

 

Abstrait. Rob'Autisme propose une approche visant à améliorer les aptitudes sociales des personnes portant des troubles du spectre de l’autisme. Le programme se concentre sur les liens entre la voix aux gestes, et vérifie les effets émotionnels de ce lien. Rob'Autisme est divisé en 20 sessions de 1 heures chacun, alternant sessions préparatoires et sessions de robotique. Pendant les sessions préparatoires, les sujets s'inscrire leurs voix de lire une histoire. Au cours de la robotique, les sujets programme de sessions les gestes du robot en fonction de la voix enregistrée. Dans ce programme, les robots sont utilisés en tant qu'extension, et non comme un compagnon, comme traditionnellement effectuées dans d'autres programmes de recherche. Par conséquent, les sujets sont immédiatement stimuler pour l'utiliser pour leurs communications avec autrui, notant les importantes améliorations de leurs compétences en communication, à l'intérieur et en dehors des sessions, dans un très court laps de temps. Le programme a également été éprouvé à longueur de temps, comme 6 mois après sa fin, ses effets sur les sujets peuvent encore être observés. Cet article reprend les résultats préliminaires de Rob'autisme, validé avec 6 jeunes sujets de test porteur d'autisme, âgés de 11-15 avec des compétences en lecture et écriture.

Mots clés : Rob'autisme, trouble du spectre autistique, voix, geste, robot, programmation.

 

1 Introduction

L'utilisation de robots pour améliorer les compétences des sujets avec troubles du spectre de l’autisme a commencé à la fin des années 90 avec le travail du professeur Kerstin Dautenhahn [4, 14]. Depuis lors, AURORA, Projet européen dirigé par Dautenhahn [5] et le regroupement dans le monde des chercheurs (Robins [10], [2], Billard Dickerson [6], Werry [15], etc.) a permis à un grand nombre d’évolutions et développements de divers protocoles sur différentes plates-formes robotiques (humaines comme ou non). De nombreux autres projets sont apparus depuis 2010, grâce à l'apparition de la première plate-forme NAO (Aldebaran robotique).

Le professeur Dautenhahn a suggéré l'utilisation d'un robot comme un compagnon pour les sujets jeunes autistes, introduisant le concept de robots en tant qu'acteurs sociaux: le robot devrait être équipé d'un logiciel spécifique qui donne l'impression d’être une personne autonome, en ce sens que le robot est livré avec sa propre personnalité, et pouvaient échanger avec les sujets sur des sujets proposés et supervisé par le thérapeute.

Par exemple, le robot montrerait à l'enfant différentes images, et lui demanderait de trouver une pomme, ou un bateau, et ainsi de suite. Puis l'enfant doit montrer l'image sélectionnée vers le robot, qui valide le choix ou demander d'en choisir une autre ou propose une autre recherche en lien avec celle-ci. Dans ce cadre, les sollicitations proviennent du robot et sont exécutées comme le ferait un adulte non autiste. Le concept est basé sur le fait que les autistes sujet ont une attraction naturelle aux robots. La recherche immédiate d'interaction peut être observée, la curiosité et la communication désirée avec la machine contrairement à la grande difficulté de produire des interactions avec les personnes humaines.

Toutes les autres études et dans le monde entier, les chercheurs ont suivi la même approche à l'aide du robot en tant que compagnon. Puis les différentes approches exploré de situations et d'exercices visant à améliorer une compétence spécifique à chaque contact, telles que : l'interaction sociale ou la communication, l'imagination, la spontanéité, la liberté, la proximité, l'acceptation, l'attention et la concentration, le soin pour des objets, l'imitation. De plus en plus de chercheurs travail avec des robots pour l'autisme, surtout depuis l'apparition du robot NAO sur le marché (2009).

L'apparence du robot a été particulièrement étudiée par Feil-Safer [7] et Robins [9]. Tous les chercheurs ont montré qu'une forme humanoïde était plus efficace sur les enfants que d'autres (animaux, mascottes ou formes). Il a été mentionné que les robots ne peuvent remplacer les êtres humains, mais peuvent augmenter leurs capacités [8, 11]. Encore, l’approche de compagnon sociale n'a pas encore été approfondie, même si cette approche est l'équivalent de remplacement de l’être humain par un robot.

Le projet Rob'Autisme propose une autre approche à l'aide du robot humanoïde NAO (Aldebaran Robotics) ; Il n'est pas utilisé comme un robot compagnon, mais bien comme une machine qui ne fait rien sans la programmation des sujets. En conséquence, le robot est directement abordé comme une extension qui permet une communication claire et sécurisante. Ce document décrira le contexte du projet, ses séquences et les observations faites dans sa phase préliminaire.

 

2 Contexte de Rob'Autisme Projet

2.1 Le projet

Rob’Autisme est un projet multidisciplinaire des champs des arts et des sciences médicales. Il est né en 2014, et pu se poursuivre grâce à la collaboration de quatre partenaires : 2 établissements universitaires : CHU de Nantes (CPGEA Samothrace : l'hôpital de jour pour jeunes autistes), et de l'Ecole Centrale de Nantes (School of Engineering), et 2 organisations à but non lucratif : Stereolux (la science et la culture) et  robots! (robotique et arts). Rob'Autisme consiste en un soutien thérapeutique pour les personnes autistes, qui dure 20 semaines et s'appuie sur les interactions entre les sujets et les robots. Rob'Autisme est organisé en 20 sessions d'une heure chacune, une fois en une semaine. Les séances alternent 10 séances non-robotiques et 10 groupes de travail robotique.


 

2.2 Sujets et documents

Six jeunes adolescents âgés de 11 à 15 ans ont participé à cette expérience, 5 garçons et 1 fille. Ces sujets d'expérience souffrent de troubles du spectre autistique. Les 6 sujets ont une certaine capacité à lire et à écrire, et ils sont familiers avec l'utilisation d'un ordinateur. Ils se connaissent les uns les autres ainsi que le personnel médical. Le personnel d’encadrement a participé à un groupe de travail et formation à l’utilisation d'un logiciel dédié aux exercices vocaux. L'emplacement du groupe de travail pour la robotique a été choisi pour toutes les sessions, de sorte que l'environnement de travail était aussi familier pour les sujets que pour les encadrants.

Le programme utilise 3 robots humanoïdes NAO d’Aldebaran robotique. Les robots sont programmés par les sujets à l'aide de l'interface du logiciel Chorégraphe, qui est l'interface de programmation classiques vendus avec les robots (c'est-à-dire, qu’aucun logiciel spécifique n’a été utilisé pour l'apprentissage).

 

2.3 Organisation

Les sessions de robotique ont pour objectif que les sujets programme eux-mêmes les robots, et sont organisées comme suit : deux enfants par robot, utilisant le même ordinateur (voir fig. 1). Les trois groupes sont confrontés à l'autre : les tables de travail sont au centre de la pièce, par une telle disposition, chaque groupe peut voir les deux autres.

Chaque groupe est assisté par une infirmière formée à la programmation du robot, et un spécialiste en robotique est également présent dans la salle pour répondre à des demandes de programmation spécifiques (voir ci-après pour les sessions de contenu). Lorsque les enfants entrer dans la salle, ils trouvent les robots et ordinateurs toujours au même endroit. Les ordinateurs sont allumés, mais pas les robots (à l'exception de la première session).

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Fig. 1 Deux des trois groupes de travail au cours de Rob'session de travail de l'autisme. Chaque groupe contient deux sujets et une infirmière.


Pour les sessions non-robotiques, un spécialiste son dirige l'avancement des 6 enfants, assisté de trois infirmiers et d'un orthophoniste.

La salle est située au centre CPGEA, sans tables mais coussins sur le plancher.

3 séquences

Nous vous présentons dans cette section les séquences du projet, décrivant les sessions et leur contexte, le programme préliminaires et post-travail.

3.1 - Avant les 20 semaines du programme

Le personnel médical a été formé à la programmation les robots pendant 12 heures (une journée et demie) avant le début du programme, pour obtenir la capacité à partager l'expérience avec les sujets, le robot et les aider sur les questions simple de programmation. Cette connaissance est absolument nécessaire pour que le personnel médical puisse maintenir les enfants sur les objectifs de la séance et pour les aider quand cela est nécessaire. Pourtant, comme le personnel médical n'est pas spécialisé dans la programmation du robot, la présence d'un spécialiste du robot est nécessaire au cours des 10 sessions de robotique.

 

3.2 -  Non-sessions de robotique

Les sessions non-robotique visent à préparer les sessions de robotique. Le projet focus ou synchro reliant la voix aux gestes. Le programme a été établi pour faire raconter une histoire au robot, à l'aide de la voix des sujets. Le texte choisi est :  « une histoire à quatre voix », par Anthony Brown : quatre personnages partagent une histoire dans un parc, et les quatre racontent l'histoire avec leur propre interprétation. Au cours des séances non-robotique, les enfants ont été invités à lire l'histoire, et leurs voix ont été enregistrées pour être relues par les robots. L'organisation globale était la suivante :

• Séance 1 : Dessiner un robot

• Séance 3 : Première lecture de l'histoire / discuter de sécurité (fragilité) du robot /

Parler de premier contact a été établi à la session 2

• Séance 5 : Enregistrement de la voix 1 / agir voix 1 (avec des gestes)

• Séance 7 : Enregistrement de la voix 2 / agir voix 2 (avec des gestes)

• Séance 9 : Enregistrement voix 3/ agissant voix 3 (avec des gestes)

• Session 11 : Enregistrement de voix 4/ agissant voix 4 (avec des gestes)

• Session 13 : à l'écoute de voix 1 et 2 et en discutant, les gestes et d'émotions de tonalité.

La modification de certains passages (enregistrement)

• Session 15 : à l'écoute de voix 3 et 4 et en discutant, les gestes et d'émotions de tonalité.

La modification de certains passages (enregistrement)


• Session 17 : Associant les émotions d'yeux couleurs / préparer pour le spectacle (décoration 1)

• Session 19 : dessinez un robot / décoration pour le spectacle préparer (2)

Une fois que les voix sont enregistrées dans des fichiers mp3, elles sont divisées en plusieurs fichiers audio plus courts en préparation aux sessions robotique. Chaque fichier sonore de courte durée seront traitées par un groupe de programmeur  faisant correspondre des gestes et des émotions aux robots.

La première et la dernière session non-robotique sont consacrées à des sujets sur l'interprétation et la façon dont ils imaginent un robot. Ils ont été priés de concevoir un robot, expliquant le contenu de leurs dessins. Ces dessins sont utilisés pour relier l'imagination d'expérience et les sentiments. Les dessins de deux sujets sont illustrés sur la section 4.1, elles seront discutées dans la section des résultats.

3.3 -  Séances de robotique

Les rencontres de programmation robotique consistaient à crée des motions du robot en fonction de la voix enregistrée pour raconter l'histoire. Comme les sujets avaient appris l'histoire dans les sessions non-robotique, qu'ils avaient déjà une idée de mouvements souhaitée. Les sessions ont été organisées comme suit :

• Séance 2 : Premier contact : de courtes explications (sécurité) et faire le parler le robot

(Programme préparé, les sujets ont seulement sur bande le texte qui doit être prononcée par le robot)

• Séance 4 : Faire parler le robot (utilisation de la bibliothèque de comportements et utilisation de box (fonction dire)

• Séance 6 : Faire parler le robot puis se déplacez (utiliser la bibliothèque de requêtes préenregistrés : Sit, obtenez jusqu', ondeaso.), déplacez alors parler, de se déplacer et de parler en même temps

• Séance 8 : commutateur sur robot / présenter des motions à l'aide de la chronologie. Expliquer les configurations vs. Motions.

• Session 10 : Jouer sons enregistrés, programme désiré (voix 1) de motions / couper robot

• Session 12 : Jouer sons enregistrés, programme désiré (voix 1) de requêtes

• Séance 14 : Jouer sons enregistrés, programme désiré (voix 2) de requêtes

• Session 16 : Jouer sons enregistrés, programme désiré (voix 3) de requêtes

• Session 18 : Jouer sons enregistrés, programme désiré motions (voix 4), modifier les yeux couleurs LED

• Session 20 : Programme d'émotions à l'aide d'yeux couleurs LED

Même si les enfants pouvaient se concentrer pendant l'heure complète à partir de la session 14, ils étaient limités à 45mn de travail. Les autres 15Mn ont été utilisés pour jouer avec le synthétiseur vocal et de rendre les robots. Programmation du robot à l'aide de Chorégraphe consiste à choisir la fonction désirée dans une bibliothèque sur la gauche de la fenêtre. L'utilisateur doit glisser-déplacer-déposer la fonction choisie dans l'interface du robot, qui est d'un blanc zone vide dans au départ centre de la fenêtre. La fonction apparaît comme une case dans la fenêtre, avec son nom. La case doit être connectée à l'entrée du robot, puis en cliquant sur le bouton Envoyer, envoyé à contrôle du robot. La partie difficile est le choix de la fonction souhaitée de la bibliothèque, qui est en anglais (les sujets ne parlent que le français, et montrent des difficultés à lire, même si elles peuvent être gérer par pictogramme). Pour la première fois, ils ont dû utiliser une fonction donnée ; Ils arriveront à la session avec la fonction déjà dans l'interface du robot, connecté et prêt à l'emploi. La session suivante, il leur serait demandé (avec l'aide verbale) de le trouver dans la bibliothèque, faites-le glisser dans le robot, connectez l'interface et l'envoyer à contrôle du robot.

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Fig. 2 Assurer la sécurité du robot pendant que son collègue programmes les motions.

Le robot a été activée pour les trois premières sessions au cours desquelles les sujets étaient en train d'apprendre comment prendre soin du robot et assurer sa sécurité. Pour toutes les sessions de robotique, un sujet a été à la programmation, puis l’autre dédié à la sécurité et l'assistance, il restait à côté du robot pendant tout le mouvement du robot (Fig. 2). Une fois que la motion était terminé, ils pouvaient les arrêtez en toutes sécurité.

3.4 - Après les 20 semaines du programme Rob'Autisme

Une représentation publique du show programmé par les enfants a été organisée, regroupant 12 étrangers en tant que spectateurs. Les spectateurs étaient des fonctionnaires prenant en charge le projet. Les participants (robotique et les organisateurs de spécialistes, le personnel médical) étaient également présents dans la salle. Le spectacle a eu lieu dans la même pièce que le déroulement du programme, à Stereolux. La chambre était réorganisé comme suit : les tables de travail ont été supprimées du centre de la salle, une scène a été aménagée le long d'un des murs et des chaises ont été placés dans le centre de la pièce, en face de la scène. Ce paramètre a été effectué avant l'arrivée des sujets. Un déjeuner regroupant les différents intervenants (sujets, le personnel médical, le robot et des spécialistes du son, organisateur Stereolux) était organisé, puis tous, sont allés à la salle afin d'accueillir les spectateurs. Les enfants assis à l'avant de la scène, directement sur le sol. Les spectateurs sont assis dans leur dos, sur les chaises. Le programme a été expliqué à la population, puis le spectacle a été performé. Une fois terminé, les questions et les commentaires du public ont été accueilli durant 20 minutes de discussion. Enfin, les étrangers pouvaient se lever et sortir de la salle.

4 résultats

Une amélioration constante des attentions, de la communication et des compétences sociales ont été observées. Nous résumerons ici les plus importantes. Trois observations générales doivent être précise, concernant 1) la vitesse impressionnante des changements chez les sujets de leur comportement et attention; 2) la mémoire des sujets sur les sessions robotique: ils se souvenaient de tout ce qu’ils avaient appris lors de la dernière session de robotique, même si c'était deux semaines en arrière (parfois plus à cause de jours fériés), et 3) les modifications comportementales hors sessions, qui ont pu être observée à partir de la troisième session robotique.

La première session de programmation et de contact avec le robot consistait à le faire parler. La mission avait pour objectif d’entrer le texte à partir du clavier. Les points globaux suivants n'ont pu être observés.

Concentration temps: l'infirmières avait de grandes difficultés à s'assurer que les sujets étaient continuellement concentrés pendant plus de 12 minutes lorsque le programme a démarré. Les pauses ont été organisés pour échanger se détendre (explications, interactions). Aux sessions robotique 14, les sujets ont été en mesure de travailler la session complète sur la programmation de mouvements du robot. Mais on a fait observer qu'ils étaient fatigués, et a commencé à s'éloigner du robot. Pour éviter la fatigue et les gardez-les près de robot, le temps de travail était limité à 45 minutes. Les 15 minutes ont été dédié à jouer avec le synthétiseur vocal, rendant le robot plus drôle.

Partage avec d'autres: les premiers entretiens avec les robots ont été des essais. Les sujets ont utilisé le robot pour parler pour eux-mêmes, après le personnel infirmier à donner des " instructions ". Chaque fois qu'un sujet fini une phrase, le silence et l'attention des autres était nécessaire, et tout le monde serai à l'écoute du robot. Avec cette approche, les sujets, très rapidement, se sont mis à la programmation pour montrer aux autres, et un type de compétition fut lancé, ayant pour but de trouver le plus absurde à faire dire au robot. La même organisation a été effectuée lors de la programmation de mouvements du robot : dès qu'un mouvement est terminé par un sujet, tout le monde s'arrête et regarde les performances du robot. Ce faisant, le sujet pourrait profiter de la fierté de partager leur travail avec d'autres, de travailler avec l'objectif de montrer / partage.

l'acquisition de capacités de programmation du robot: Chorégraphe, logiciel est très simple à comprendre. Malgré tout, certaines grandes difficultés se produisent pour la population étudiée : le logiciel est en anglais (les sujets sont français), la fonction bibliothèque contient beaucoup de fonctions, de sorte à trouver une fonction spécifique (en anglais) est une tâche difficile. En outre, économisant le travail était loin d'être un réflexe de programmation lorsque les sujets ont commencé les sessions. À chaque session, le programmateur robotique reprenait les fondamentaux, réexpliquait jusqu'à ce que les connaissances soit acquises par les sujets. La programmation d'un mouvement désiré a été la partie la plus difficile de la formation, comme la notion de corps (configuration statique) et trajectoire du corps (dynamique) est particulièrement difficile à intégrer. Ajouté à cela, la nécessité de ne pas oublier d'enregistrer les configurations : le robot va comprendre quoi faire, pas une fois qu'il est montré comment le faire, mais une fois qu'il est enregistré dans son fichier. La plupart des bases de connaissances de programmation du robot ont été acquise par les 6 sujets à la fin du programme. Les sujets ont également rappelé cette connaissance 6 mois après la fin du programme.

communication volontaire: les changements dans la communication volontaire ont commencé à la fin de la première session de la robotique. Ils ont été les changements les plus spectaculaires, qui provenaient de deux faits : la compréhension que le robot est à eux et qu’ils peuvent parler pour eux et le montrant (partage avec le groupes. Le maître marionnettiste parfait (voir ci-dessous), a conduit à des résultats spectaculaires : d'abord les sujets utilisait le robot de parler pour eux, avec l'utilisation de vocabulaire interdit voire grossier. Les phrases sont courtes et principalement  de bref laps de série de mots d'argot. Puis les robots disent des phrases complètes empruntées à des films ou des scènes de la vie personnelle, ou ils disent l'argot avec différents intonations (jouant avec le niveau et la vitesse de la synthèse de la parole). Puis, le robot exprime des choses directement connecté à l’état d'esprit du sujet. Enfin les sujets directement s'expriment, comme taper devient lent à dire des choses. Le maître marionnettiste effet est décrit plus en détail à la section 4.3.

communication verbale: les sujets à l'aide des robots se sont bâti une solide relation avec l'objet, ce qui permet aux robots de dire des choses que les sujets n’auraient jamais exprimé. Une fois de plus, ils bénéficient des effets du maître marionnettiste ; En effet, comme lorsque le robot parle, les gens le regardent et accepte tout ce qui est dit par lui. Il donne au sujets un exemple de réaction positive à ce qui est dit par le robot, puis ils se sentent plus en sécurité en le disant eux-mêmes. La communication orale a été très faible au démarrage du programme. L'un des sujets, même ne parlaient pas du tout. En mettant l'accent sur la programmation du robot, les sujets dans leur désir d'utiliser le robot a été la plus forte : la communication verbale a commencé avec timide, court et rares questions au sujet de la programmation. Ensuite, il est devenu de plus en plus souvent, jusqu'au niveau de la discussion (n'importe quel sujet). Il a fallu cinq sessions de robotique avant la communication verbale avec contact oculaire volontaire. Le sujet qui a été le plus durement touché avec des compétences linguistiques basses a été plus longue, mais s’ait portés volontaires pour donner leur voix au robot.

Prendre soin des objets: La mise en sécurité du robot a été expliqué dès la première session (non à la robotique). Le robot NAO est une plateforme fragile, et pendant les sessions un sujet a été dédié à la sécurité alors que l'autre à la programmation: debout à côté d'elle, prêt à attraper si le robot tombe. Un fait intéressant a été observée à la seizième session : l'un des robots est tombé à cause d'un moteur de ventilation : le moteur généré un mouvement soudain du genou, qui avait une conséquence de saut du robot puis tomber de la table. Un robot de rechange a été immédiatement accordé pour remplacer celle endommagée, de sorte que la session puisse continuer. Six sujets ont montré très préoccupés par l’autre, mais au lieu de s'occuper de l'objets, tourne tout naturellement à la robotique spécialiste et exprimé leur étant désolé pour l'autre du robot. Cela illustre clairement leur compréhension de l'empathie.

Ils ont accepté la machine comme une aide, un outil de communication. Ils ont accepté de prendre soin de la machine, mais ce faisant, ils ont manifesté du respect, pas à la machine, mais à la machine spécialiste (un être humain). Cela a également illustré combien il est important de ne pas mentir à propos du caractère du robot (funny machine, compagnon,etc…), comme l'utilisation du robot comme une machine à consolider le lien pour les êtres humains qui se cachent derrière le robot. À la fin du programme, les sujets seraient capable de replacer très soigneusement le robot dans sa boîte. Ils étaient très fiers de cette responsabilité (les sujets ont demandé de le faire). Une fois que le robot est dans la boîte, ils regardent en arrière jusqu'au spécialiste du robot, en espérant qu'ils ont bien fait.

l'écriture et de la lecture (langue étrangère) : les sujets aptitudes à l'écriture étaient lents au début du programme, avec de nombreuses erreurs grammaticales et orthographiques. Ils obtenu rapidement les réflexes d'autocorrection autonomes, grâce à la synthèse vocale, comme il dit tout ce qui était enregistré sans aucune interprétation du sens. Ils seraient bien d’écouter le résultat, modifier (parfois demander à l'infirmière pour obtenir de l'aide), écouter de nouveau. Uniquement lorsque le déclarant a été correcte, n'accepteraient de faire écouter leurs performances. Les trois séances de robotique ont eu besoin de solliciter beaucoup de concentration, de justesse de l'écrit, puis l'accent assouplies comme orthographique et grammatical a augmenté des capacités. Une fois qu'ils sont devenus à l'aise avec ce point, le sujet a commencé à jouer avec le synthétiseur vocal, en expérimentant et en générant des sons inexistant mots. Le logiciel Chorégraphe utilise une bibliothèque de fonctions, les fonctions sont décrites avec un mot d'anglais et un dessin représentatif. La langue anglaise était complètement inconnue  pour la plupart des sujets. Le fait que les fonctions ont été décrites avec des mots anglais ne semble pas contrarier leur utilisation, comme les sujets facilement reconnus les dessins associés aux fonctions.

l'Organisation, se concentrer et efficacité: Pour programmer les mouvements du robot à l'aide de la fonction calendrier, il a été nécessaire d'abord imaginer quels mouvements sont désiré, puis décomposer la motion dans des configurations fixes qui doivent être enregistrées dans le logiciel. Ensuite, le logiciel génère les trajectoires d'un inscrit à la configuration suivante. Il existe deux possibilités pour enregistrer une configuration :

1) à partir de l'interface logicielle, loi sur les moteurs du robot virtuel et mettez-les un par un sur les valeurs souhaitées;

2) Relâcher la tension dans les moteurs du robot en réel, la mettre dans la configuration souhaitée et mettre la tension arrière. Cette deuxième situation est beaucoup plus facile à utiliser, et a été choisie pour l'application. Toujours, en imaginant les configurations nécessaires et de leur inscription requise une forte concentration des sujets, même pour de simples motions. La première fois qu'ils ont utilisé la fonction (session 8), ils ont géré 15 minutes de focus (temps de faire un geste avec les bras). La prochaine fois (session 10) Ils ont réussi un 35 minutes de se concentrer, comme ils étaient à l'aide de la voix enregistrée 1 et construisaient la motion avec elle.

 

4.1 L'image de robot

Les sujets ont produit des représentations dessiné avant (gauche) et après (droite) le programme Rob'Autism sont illustrées à la figure 3. La plupart ont d'abord représenté un robot comme une menace, équipés d'armes lourdes, avant le démarrage du programme. Le premier contact avec les robots était décevante pour eux, il y paraissait pas terrifiant du tous, même vu fragile et ne se déplace pas comme dans leur imagination (comme un super héros). À la fin de la séance 2, leur scéance.

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(a) Objet 1, avant les sessions                                                      (b) Sujet 1, après les sessions

 

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(c) Sujet 6, avant les sessions                                                       (d) Sujet 6, après les sessions

Fig. 3 Représentation du robot pour deux sujets, avant et après le Programme Rob'Autism

La déception avait disparu, remplacé avec amusement et intérêt. Une fois le programme terminé, le robot émotions sont dessinés en premier. Certains sont encore équipés d'armes, mais ils sont devenus protectionnistes des robots et psychologiquement capable. Ce pourrait être interprétée comme le robot comme compagnon social, renforcé par de nombreux auteurs. Mais une discussion avec l'un des enfants devraient être mentionnée ici :

- le robot sourit parce qu'il est heureux?

- Non, le robot est sourire parce que je suis heureux.

- Si ce n'est pas vous qui sourit?

- Oui.

- Pourquoi êtes-vous satisfaits?

- (contact visuel direct, avec Sourire) peut-être le robot vous dira plus tard.

Cette discussion avait résumé la plupart du concept qui a été développé dans Rob'Autisme Projet : l'utilisation d'un robot comme outil de communication, et non pas comme un compagnon. Il n'y a aucune ambiguïté pour les sujets sur le caractère mécanique du robot, qui reste un objet, comme un jouet. Mais les sujets ont utilisé pour exprimer des émotions et de dire des choses.

 

4.2 Le spectacle public

Le spectacle public a été organisé avec un nombre limité d'étrangers (12), assis à l'arrière de l’enfant. Les enfants étaient présents dans la salle pour souhaiter la bienvenue à l'arrivée des étrangers. Le spectacle (introduction, rendement, discussion) a duré environ 90 minutes, au cours desquelles les enfants s'asseyaient tranquillement, en écoutant l'introduction, regarder le spectacle et pour écouter la discussion par la suite, répondre à des questions lorsqu'on lui demande. Elles ont été sollicitées pour s'ingérer dans la discussion, avec la suite des questions : qui a été la première voix du robot? Les enfants n'ont pas bougé, et après un court laps de temps de deux d'entre eux mentionnent leur collègue, qui souriait cherchant à ses pieds. La seconde question est de savoir qui était la seconde voix. Après quelques secondes, 5 enfants ont fait "la deuxième voix" en disant son nom et en riant. Le fait l'un n'a rien dit mais souri, regardant le sol. Il était évident qu'il était en attente d'être fait. Même scénario pour la troisième et quatrième voix. Au cours de l'ensemble de ces moments, les enfants ne se sont jamais retournés vers le public, ils sont restés assis.

Lorsque le public sortit de la pièce, les enfants étaient à la porte donnant des poignées de mains et dire au revoir. Certaines personnes qui ont assisté au spectacle a demandé par la suite si les enfants étaient vraiment autiste, qui illustre le changement spectaculaire dans leurs comportements avec ce programme, puisqu'il n'y a aucun doute sur ce point lorsqu'ils sont arrivés au début de Rob'Autism.

Il n'y avait aucune garantie sur les comportements des enfants avec ce spectacle public. Quelques mois auparavant, il aurait été impossible à exécuter. Le changement concerne le désir des enfants à partager avec la société ce qu'ils avaient créé. Ils étaient fiers de leur travail et fiers de le montrer. La fierté a été plus forte que jour que le stress de la rencontre d'inconnus, le stress a naturellement été oublié. Après le départ des étrangers, tous ont séjourné dans la pièce et bénéficièrent d'une boisson avec l'équipe (personnel médical, de la robotique et des spécialistes du son). Les enfants pouvaient poursuivre a organisé des discussions même entre eux, avec un ton normal des voix. Puis ils ont applaudi un adieu au robot et aux spécialistes du son, de les prendre dans leurs bras et souhaitant bonne vacances avec bonheur et sourires.

Pour conclure avec cette fonction indique: un programme robotique a commencé cette année avec les mêmes enfants (Rob'Autisme niveau 2), 6 mois après l'échéance de 2015.

À La deuxième session de robotique, l'une des enfants s'est levé et a demandé au nom de ses amis (regarder mais tout en restant assis) d'organiser un autre spectacle, à la fin du programme. Même si les enfants ont été surpris, il est clair qu'ils jouissent de l'intégralité. La demande et la façon dont ils la firent, illustrent les progrès en matière de techniques de communication qu'ils ont faites et leur volonté d'amélioration. Les enfants sont devenus des acteurs de leur projet, et pas seulement les participants.

 

 

4.3 Le danseur d’ombre

Rob'Autisme met les robots comme écrans protégeant les programmeurs d’un contact complexe et direct interférant avec d'autres êtres humains. Le programmeur est comme un maître marionnettiste, agissant dans l'ombre alors que faire de grandes choses. L'utilisation de robots pour les enfants autistes est classiquement réalisée différemment : le robot arrive avec ses propres capacités, comme un compagnon, et exige de la part des sujets comme un adulte pourrait être exigeant. Autre côté, dans Rob'autisme, le robot est présenté comme une extension. Le maître marionnettiste technique amplifie le robot capacité à faire les autistes communiquent. L’objet Comme le sujet reste caché, il/elle est libre de dire et de faire quoi que ce soit. Le public se penchera sur le robot, et la responsabilité de ce qui a été dit ou fait est laissé au robot : le programmateur n'est pas impliqué. C'est une façon très confortable pour démarrer et interférer avec le monde pour quelqu’un qui ne dispose pas de capacités naturelles d'interaction. Ce point est, en fait, le poste important dans ce projet, et ses effets doivent être évaluées et comparées à l'approche classique.

5 Conclusion

Ce document explique les 20 semaines Rob'Autisme, protocole visant à améliorer les capacités de communication des individus. Les 20 séances ont été décrites, ainsi que la préparation et la conclusion du programme. Plusieurs points clés ont été abordés pour exécuter le programme, qui utilise trois robots pour six sujets :

1) la nécessité de former le personnel médical pour programmer le robot, et l'obligation d'avoir un spécialiste du robot dans la pièce;

2) L'importance pour la programmation des sujets de voir les autres programmeurs et apprécier les contributions et de montrer leur propre production;

3) L'importance d’alterné les séances robotique et non-robotique;

4) L'importance d'organiser un  spectacle public final. Ce travail était une étude préliminaire, le questionnement sur l'efficacité du robot compagnon et de proposer une nouvelle approche le robot extension de soi, approche basée sur le marionnettiste technique. Les résultats observés montrent des changements rapides dans le comportement de communication, au point que même si la caractéristique autiste était évident pour tous les sujets par un rapide coup d'œil sur eux lorsqu'ils avaient commencé le programme, mais pas si évident à la fin du programme, après seulement 20 heures de formation (seulement 10 heures avec les robots). Les effets ont été observés pendant les sessions, mais aussi très rapidement en dehors des sessions. Enfin, les progrès restaient efficaces 6 mois après la fin du programme.

La prochaine étape doit répondre à d'autres questions sur le programme: sont les changements permanents, ou est-il nécessaire de redémarrer régulièrement une session de formation en robotique ? Le sujet continuent de s'améliorer, avec la même vitesse, leurs compétences en communication si vous utilisez le robot-plus, ou ne leur compétence se stabiliser? Aussi une population plus importante devrait être étudiée pour vérifier les généralisations des résultats et les limites de cette approche.

Remerciements Rob'Autisme projet a été rendu possible grâce à la contribution du CHU- Nantes, Ecole Centrale de Nantes, et les deux organisations à but non lucratif Stereolux et robots!. Nous tenons également à remercier MAIF et EPSI pour le soutien financier qu'ils ont fournis.

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